Bezpośrednią przyczyną ustanowienia święta Bożego Ciała były objawienia Julianny Cornillon z Francji, która w 1209 r. miała widzenia jasnej tarczy księżyca z zarysowaną ciemną plamą. Widzenia te zostały zinterpretowane jako skutek braku wśród świąt kościelnych dnia poświęconego Najświętszemu Sakramentowi.
Pod wpływem tych widzeń biskup Robert w 1246 r. ustanowił takie święto dla diecezji Liege. W 1252 r. zostało ono rozszerzone na Germanię. W 1264 r. papież Urban IV bullą "Transiturus" ustanowił święto Bożego Ciała dla całego Kościoła. Stało się to rok po cudzie eucharystycznym w Bolsenie - wówczas zaczęła krwawić hostia w rękach księdza wątpiącego w transsubstancjację (przemiana chleba i wina w ciało i krew Jezusa Chrystusa). Korporał, na który spadły krople krwi, jest przechowywany w katedrze w miejscowości Orvieto.
Na termin obchodów Bożego Ciała wyznaczono czwartek w oktawie Trójcy Przenajświętszej. Z powodu śmierci papieża Urbana IV jego bulla w tej sprawie nie została ogłoszona. Uczynił to dopiero papież Jan XXII w 1317 r.
Pierwsze procesje w uroczystość Bożego Ciała odbywały się w latach 1265-75 w Kolonii, w Niemczech. Niesiono podczas nich krzyż z Najświętszym Sakramentem. Pod koniec XV w. procesje były już powszechne w Niemczech, Anglii, Francji, w północnych Włoszech i Polsce. Budowano cztery ołtarze jako stacje procesyjne. W uroczystym pochodzie ze śpiewem uczestniczyło duchowieństwo, cechy rzemieślnicze, bractwa kościelne, szkoły i rzesze wiernych.
Na czele procesji niesiona jest zawsze monstrancja z Najświętszym Sakramentem. Procesja z monstrancją zatrzymuje się kolejno przy czterech ołtarzach. Ołtarzy jest tyle, ilu było ewangelistów. Na każdym przystanku czytane są fragmenty z jednej Ewangelii, a więc po kolei - Mateusza, Marka, Łukasza i Jana.
Jako pierwszy obchody święta Bożego Ciała w Polsce wprowadził w diecezji krakowskiej w 1320 r. bp Nanker. Już w XIV w. procesje odbywały się w Płocku. W późnym średniowieczu i renesansie największym sanktuarium kultu Bożego Ciała w naszym kraju był poznański kościół Bożego Ciała.
W Polsce przed rozbiorami w procesji stołecznej kapłana niosącego monstrancję z Najświętszym Sakramentem podtrzymywał król wespół z najwyższymi dostojnikami państwowymi. Uczestnictwo wiernych w procesji łączyło się z manifestacją uczuć narodowych.
W okresie II Rzeczypospolitej procesje Bożego Ciała w Warszawie były niezwykle uroczyście celebrowane. W pierwszych latach po wojnie (1945-48) w warszawskiej procesji prymasowi towarzyszyli przedstawiciele komunistycznych władz, chcący w ten sposób zyskać uznanie społeczeństwa.
